貝加萊底座模塊端子排X20BB80

奧地利貝加萊工業(yè)自動化控制系統(tǒng)
 X20系統(tǒng)
 總線模塊
 端子排  CPUs
 Compact CPUs  Compact CPU - 系統(tǒng)模塊
 現(xiàn)場總線 CPUs  現(xiàn)場總線 CPU-系統(tǒng)模塊
 總線控制器模塊  總線控制器系統(tǒng)模塊
 可擴展總線控制器  可擴展總線控制器系統(tǒng)模塊
 Ethernet 單機設(shè)備  Ethernet 單機設(shè)備系統(tǒng)模塊
 X20 IF 通信模塊  X20 電子通信模塊
 總線接收器和發(fā)送器  電源
 數(shù)字輸入模塊  數(shù)字輸出模塊
 模擬輸入模塊  模擬輸出模塊
 溫度模塊  電機模塊
 其他模塊  計數(shù)器和定位模塊
 虛擬模塊  數(shù)字混合模塊
 附件  文檔

貝加萊底座模塊端子排X20BB80

1、貝加萊總線模塊    
模塊號    簡述
X20BM01    X20電源總線模塊,
   內(nèi)部I/O電源被單獨放置在左邊
   
X20BM05    X20電源總線模塊,
   帶有節(jié)點數(shù)字開關(guān)...
   
X20BM11    X20總線模塊，24 V編碼,
   和內(nèi)部I/O電源互相連接
   
X20BM12    X20總線模塊，240 V編碼,
   和內(nèi)部I/O電源互相連接
   
X20BM15    X20電源總線模塊,
   帶有節(jié)點數(shù)字開關(guān)...
   
X20BM21    X20總線模塊,
   帶有雙寬模塊...
   
X20BM31    X20總線模塊,
   帶有雙寬模塊...

2、貝加萊端子排
模塊號    簡述
X20TB06    X20端子排，6芯，
   24V編碼    
X20TB12    X20端子排，12芯，
   24V編碼
X20TB32    X20端子排，12芯，
   240 V編碼    
X20TB52    X20端子排，12芯，
   安全編碼

3、貝加萊CPUs    
模塊號    簡述
X20CP1483    X20 CPU,
           x86 100 MHz In 兼容...    
X20CP1484    X20 CPU,
           Celeron 266 兼容...    
X20CP1485-1    X20 CPU,
           Celeron 400 ...    
X20CP1486    X20 CPU,
           Celeron 650...    
X20CP3484    X20 CPU,
           Celeron 266 兼容...    
X20CP3485-1    X20 CPU,
           Celeron 400...    
X20CP3486    X20 CPU,
           Celeron 650...

4、貝加萊Compact CPUs

 模塊號 簡述
X20CP0201 X20 CPU,
緊湊型CPU μP16...

X20CP0291 X20 CPU,
緊湊型CPU μP16...

X20CP0292 X20 CPU,
緊湊型CPU μP25...

5、貝加萊Compact CPU - 系統(tǒng)模塊  
 模塊號 簡述
X20BB22 X20緊湊型CPU底座，
適用于緊湊型CPU...

X20BB27 X20緊湊型CPU底座，
適用于緊湊型CPU...  

X20PS9500 X20電源模塊，
適用于緊湊型和現(xiàn)場總線CPU

X20PS9502 X20電源模塊，
適用于緊湊型和現(xiàn)場總線CPU

6、貝加萊現(xiàn)場總線 CPUs  
 模塊號 簡述
X20XC0201 X20 CPU,
現(xiàn)場總線CPU μP16...

X20XC0202 X20 CPU,
現(xiàn)場總線CPU μP25...

X20XC0292 X20 CPU,
現(xiàn)場總線CPU μP25...

7、貝加萊現(xiàn)場總線 CPU-系統(tǒng)模塊

 模塊號 簡述
X20BB32 X20現(xiàn)場總線CPU底座，
適用于現(xiàn)場總線CPU...

X20BB37 X20現(xiàn)場總線CPU底座，
適用于現(xiàn)場總線CPU...

X20BB42 X20現(xiàn)場總線CPU底座，
適用于現(xiàn)場總線CPU...

X20BB47 X20現(xiàn)場總線CPU底座，
適用于現(xiàn)場總線CPU...

X20PS9500 X20電源模塊，適用于緊湊型和
現(xiàn)場總線CPU以及電源總線...

X20PS9502 X20電源模塊，適用于緊湊型和
現(xiàn)場總線CPU以及電源總線...

8、貝加萊總線控制器模塊

 模塊號 簡述
X20BC0043 X20總線控制器現(xiàn)場總線接口
1個CANopen接口...

X20BC0053 X20總線控制器現(xiàn)場總線接口
1個DeviceNet接口...

X20BC0063 X20總線控制器現(xiàn)場總線接口
1個Profibus DP接口...

X20BC0073 X20總線控制器現(xiàn)場總線接口
1個CAN I/O接口...

X20BC0083 X20總線控制器現(xiàn)場總線接口
POWERLINK V1/V2 接口...

X20BC0087 X20總線控制器現(xiàn)場總線接口
Modbus/TCP 或 Modbus/UDP 接口...

X20BC0088 X20總線控制器現(xiàn)場總線接口
EtherNet/IP 接口...

9、貝加萊總線控制器系統(tǒng)模塊

 模塊號 簡述
X20BB80 X20總線底座
適用于X20基本模塊(BC, HB, ...)...

X20PS9400 X20電源模塊
適用于總線控制器以及電源總線...

X20PS9402 X20電源模塊，
適用于總線控制器以及電源總線...

10、貝加萊可擴展總線控制器

 模塊號 簡述
X20BC1083 X20總線控制器現(xiàn)場總線接口
POWERLINK V1/V2 接口...

X20BC8083 X20總線控制器現(xiàn)場總線接口
POWERLINK V1/V2 接口...

11、 貝加萊可擴展總線控制器系統(tǒng)模塊

 模塊號 簡述
X20BB81 X20總線底座帶有1個擴展插槽
適用于X20基本模塊(BC, HB, ...)...  

X20BB82 X20總線底座帶有2個擴展插槽
適用于X20基本模塊(BC, HB, ...)...

X20HB2880 X20集線器擴展模塊，
2個集線器接頭...

X20IF1091-1 X20接口模塊用于擴展總線控制器，
1個X2X連接接口...

X20PS9400 X20電源模塊，
適用于總線控制器以及電源總線...

X20PS9402 X20電源模塊，
適用于總線控制器以及電源總線...

12、 貝加萊Ethernet 單機設(shè)備

 模塊號 簡述
X20HB8880 X20集線器擴展模塊，
集成了2個集線器...

X20HB8884 X20緊湊型連接選擇器
狀態(tài)指示LED燈...

13、貝加萊Ethernet 單機設(shè)備系統(tǒng)模塊

 模塊號 簡述
X20BB80 X20總線底座
適用于X20基本模塊(BC, HB, ...)...

X20BB81 X20總線底座帶有1個擴展插槽
適用于X20基本模塊(BC, HB, ...)...

X20BB82 X20總線底座帶有2個擴展插槽
適用于X20基本模塊(BC, HB, ...)...

X20HB2880 X20集線器擴展模塊，
2個集線器接頭...

X20PS8002 X20電源模塊適用于杰出集線器
和緊湊型Link選擇器

X20PS9400 X20電源模塊，適用于總線控制器
以及電源總線...

X20PS9402 X20電源模塊，適用于總線控制器
以及電源總線...

14、Ethernet 單機設(shè)備系統(tǒng)模塊

 模塊號 簡述
X20BB80 X20總線底座
適用于X20基本模塊(BC, HB, ...)...

X20BB81 X20總線底座帶有1個擴展插槽
適用于X20基本模塊(BC, HB, ...)...

X20BB82 X20總線底座帶有2個擴展插槽
適用于X20基本模塊(BC, HB, ...)...

X20HB2880 X20集線器擴展模塊，
2個集線器接頭...

X20PS8002 X20電源模塊適用于杰出集線器
和緊湊型Link選擇器

X20PS9400 X20電源模塊，適用于總線控制器
以及電源總線...

X20PS9402 X20電源模塊，適用于總線控制器
以及電源總線...

15、X20 IF 通信模塊

 模塊號 簡述
X20IF1020 X20 IF接口模塊，
1 個RS232接口, zui大 115,2 kbps...

X20IF1030 X20 IF接口模塊，
1 個RS422/RS485接口, zui大 115,2 kbps...

X20IF1061 X20 IF接口模塊，
1個PROFIBUS DP連接接口...

X20IF1063 X20 IF接口模塊，
1個Profibus DP從站接口...

X20IF1065 X20 IF接口模塊，
1個Profibus DP V1從站接口...

X20IF1072 X20 IF接口模塊，
1個CAN借口，zui大1 Mbps...

X20IF1074 X20 IF接口模塊，
1個CAN接口，zui大1 Mbps...

X20IF1082 X20 IF接口模塊，
1個POWERLINK V1/V2接口...

X20IF1091 X20 IF接口模塊，
1個X2X Link主站接口...

X20IF2772 X20 IF接口模塊，
2個CAN接口，zui大1 Mbps...

X20IF2792 X20 IF接口模塊，
1個CAN接口，zui大速率1 Mbps...

16、X20 電子通信模塊

 模塊號 簡述
X20CS1011 X20接口模塊，
1 x Moeller SmartWire  

X20CS1020 X20接口模塊，
1 x RS232，zui大115,2 kbps

X20CS1030 X20接口模塊，
1 x RS232/RS485，zui大250 kbps

X20CS1070 X20接口模塊，
1 x CAN, max. 1 Mbps...

X20CS2770 X20接口模塊，
2 x CAN, zui大 1 Mbps...

17、X20 電子通信模塊

 模塊號 簡述
X20CS1011 X20接口模塊，
1 x Moeller SmartWire  

X20CS1020 X20接口模塊，
1 x RS232，zui大115,2 kbps

X20CS1030 X20接口模塊，
1 x RS232/RS485，zui大250 kbps

X20CS1070 X20接口模塊，
1 x CAN, max. 1 Mbps...

X20CS2770 X20接口模塊，
2 x CAN, zui大 1 Mbps...

17、總線接收器和發(fā)送器

 模塊號 簡述
X20BR9300 X20總線接收器X2X Link,
為電源總線提供電力...

X20BT9100 X20總線中繼模塊 X2X Link

X20BT9400 X20總線中繼模塊X2X Link,
X2X Link電源用于X67模塊...

18、總線接收器和發(fā)送器

 模塊號 簡述
X20BR9300 X20總線接收器X2X Link,
為電源總線提供電力...

X20BT9100 X20總線中繼模塊 X2X Link

X20BT9400 X20總線中繼模塊X2X Link,
X2X Link電源用于X67模塊...

19、電源

 模塊號 簡述
X20PS2100 X20電源模塊用于電力總線

X20PS2110 X20電源模塊適用于電力總線，
集成了熔斷器

X20PS3300 X20電源模塊用于電力總線，
X2X Link總線電源

X20PS3310 X20電源模塊用于電力總線，
X2X Link總線電源...

20、?貝加萊  數(shù)字輸入模塊

模塊號    簡述
X20CM8281    X20一般混合模塊，
   4個數(shù)字量輸入，24VDC，漏式...
   
X20DI2371    X20數(shù)字輸入模塊，
   2個輸入，24VDC，漏式...
   
X20DI2372    X20數(shù)字輸入模塊，
   2個輸入，24VDC，源式...
   
X20DI2377    X20數(shù)字輸入模塊，
   2個輸入，24VDC，漏式...
   
X20DI2653    X20數(shù)字量輸入模塊，
   2個輸入，100-240 VAC...
   
X20DI4371    X20數(shù)字輸入模塊，
   4個輸入，24VDC，漏式...
   
X20DI4372    X20數(shù)字輸入模塊，
   4個輸入，24VDC，源式...
   
X20DI4653    X20數(shù)字量輸入模塊，
   4個輸入，100-240 VAC...
   
X20DI4760    X20數(shù)字量輸入模塊，
   4個Namur輸入，8.05VDC
   
X20DI6371    X20數(shù)字輸入模塊，
   6個輸入，24VDC，漏式...
   
X20DI6372    X20數(shù)字輸入模塊，
   6個輸入，24VDC，源式..
   
X20DI6553    X20數(shù)字量輸入模塊，
   6個輸入，100-240 VAC...
   
X20DI8371    X20數(shù)字輸入模塊，
   8個輸入，24VDC，漏式...
   
X20DI9371    X20數(shù)字輸入模塊，
   12個輸入，24VDC，漏式...
   
X20DI9372    X20數(shù)字輸入模塊，
   12個輸入，24VDC，源式...
   
X20DM9324    X20數(shù)字輸入模塊，
   8個輸入，24VDC，漏式...
   
X20DS1119    X20數(shù)字信號5V ABR/PR 模擬器
   
X20DS1319

21、數(shù)字輸出模塊    
   
模塊號    簡述
X20CM0985    X20數(shù)字和模擬混合模塊，
   多測量 變送器/同步模塊...
   
X20CM8281    X20一般混合模塊，
   4個數(shù)字量輸入，24VDC，漏式...
   
X20CM8323    X20 PWM 模塊
   8個數(shù)字量輸出用來交換電機負(fù)載...
   
X20DM9324    X20數(shù)字混合模塊，
   8個輸入，24VDC，漏式...
   
X20DO2321    X20數(shù)字量輸出模塊，
   2個輸出，24VDC，0.5A，漏式...
   
X20DO2322    X20數(shù)字量輸出模塊，
   2個輸出，24VDC，0.5A，漏式...
   
X20DO2623    X20數(shù)字量輸出模塊，
   2個輸入，100-240 VAC, 1.0 A,源式...
   
X20DO2649    X20數(shù)字量輸出模塊，
   2個繼電器，轉(zhuǎn)換接點...
   
X20DO4321    X20數(shù)字量輸出模塊，
   4個輸出，24VDC，0.5A，漏式...
   
X20DO4322    X20數(shù)字量輸出模塊，
   4個輸出，24VDC，0.5A，源式...
   
X20DO4331    X20數(shù)字量輸出模塊，
   4個輸出，24VDC，2.0 A，漏式...
   
X20DO4332    X20數(shù)字量輸出模塊，
   4個輸出，24VDC，2.0 A，源式...
   
X20DO4529    X20數(shù)字量輸出模塊，
   4個繼電器，轉(zhuǎn)換接點...
   
X20DO4623    X20數(shù)字量輸出模塊，
   4個輸出，100-240VAC，0.5A，源式...
   
X20DO4649    X20數(shù)字量輸出模塊，
   4個繼電器，常開觸點...
   
X20DO6321    X20數(shù)字量輸出模塊，
   6個輸出，24VDC，0.5A，漏式...
   
X20DO6322    X20數(shù)字量輸出模塊，
   6個輸出，24VDC，0.5A，漏式...
   
X20DO6529    X20數(shù)字量輸出模塊，
   6個繼電器，常開觸點...
   
X20DO8232    X20數(shù)字量輸出模塊，
   8個輸出，24VDC，2.0 A，源式...
   
X20DO8322    X20數(shù)字量輸出模塊，
   8個輸出，24VDC，0.5A，漏式...
   
X20DO8331    X20數(shù)字量輸出模塊，
   8個輸出，24VDC，2.0 A，漏式...
   
X20DO8332    X20數(shù)字量輸出模塊，
   8個輸出，24VDC，2.0 A，源式...
   
X20DO9321    X20數(shù)字量輸出模塊，
   12個輸出，24VDC，0.5A，漏式...
   
X20DO9322    X20數(shù)字量輸出模塊，
   12個輸出，24VDC，0.5A，源式...
   
X20DS1119    X20數(shù)字信號5V ABR/PR 模擬器
   
X20DS1319    X20數(shù)字量信號模塊，
   4個數(shù)字量輸入，24VDC...

22、模擬輸入模塊    
   
模塊號    簡述
X20AI1744    X20模擬輸入模塊
   1個輸入用來測量全橋式應(yīng)變儀數(shù)據(jù)...
   
X20AI2622    X20模擬輸入模塊，
   2個輸入...
   
X20AI2632    X20模擬輸入模塊，
   2個輸入...
   
X20AI2632-1    X20模擬輸入模塊， 2個輸入...
X20AI4622    X20模擬輸入模塊， 4個輸入...
X20AI4632    X20模擬輸入模塊， 4個輸入...
X20AI4632-1    X20模擬輸入模塊，4個輸入...
X20CM0985    X20數(shù)字和模擬混合模塊，  多測量 變送器/同步模塊...
X20CM8281    X20一般混合模塊， 4個數(shù)字量輸入，24VDC，漏式...
23、?模擬輸出模塊     
模塊號    簡述
X20AO2622    X20模擬輸出模塊， 2個輸出...
X20AO2632    X20模擬輸出模塊，  2個輸出...
X20AO4622    X20模擬輸出模塊， 4個輸出... 
X20AO4632    X20模擬輸出模塊， 4個輸出...
X20AO4635    X20模擬輸出模塊， 4個輸出...
X20CM8281    X20一般混合模塊， 4個數(shù)字量輸入，24VDC，漏式...

24、溫度模塊      
模塊號    簡述
X20AT2222    X20溫度輸入模塊， 2個輸入測量阻抗...  
X20AT2311    X20溫度輸入模塊， 2個輸入測量阻抗...
X20AT2402    X20溫度輸入模塊，  2個輸入熱電偶...  
X20AT4222    X20溫度輸入模塊，4個輸入測量阻抗...
X20AT6402    X20溫度輸入模塊， 6個輸入熱電偶...

25、電機模塊
 模塊號 簡述
X20DS1119 X20數(shù)字信號5V ABR/PR 模擬器
X20DS1319 X20數(shù)字量信號模塊，4個數(shù)字量輸入，24VDC...
X20DS4387 X20數(shù)字量信號模塊，4xIO Link Master...
X20MM2436 X20PWM-電動機橋模塊，模塊電源24 - 38,5 VDC ±25%...
X20MM4456 X20PWM-電動機橋模塊，模塊電源24 - 48 VDC ±25%...
X20SM1426 X20步進式電機模塊，24 VDC ±25%模塊電源...
X20SM1436 X20步進式電機模塊，24-38,5 VDC ±25%模塊電源...
26、其他模塊       
模塊號    簡述
X20CM0985    X20數(shù)字和模擬混合模塊，  多測量 變送器/同步模塊...
X20CM8281    X20一般混合模塊，  4個數(shù)字量輸入，24VDC，漏式... 
X20CM8323    X20 PWM 模塊  8個數(shù)字量輸出用來交換電機負(fù)載...  
X20PD0011    X20電位配電器，12xGND...  
X20PD0012    X20電位配電器，  12x 24V... 
X20PD0016    X20電位配電器， 5xGND，5x 24V...  
X20PD2113    X20電位配電器，6xGND，6x 24V...  
X20PS4951    X20電源模塊適用于電位計，4x +/- 10 V用于為電位計提供電源

27、貝加萊計數(shù)器和定位模塊      
模塊號    簡述
X20CM1941    X20分解器模塊，14位分解器輸入...  
X20CM8281    X20一般混合模塊，4個數(shù)字量輸入，24VDC，漏式...
 X20CM8323    X20 PWM 模塊 8個數(shù)字量輸出用來交換電機負(fù)載 ... 
X20DC1176    X20數(shù)字計數(shù)器模塊，1個通道ABR，5V...
X20DC1178    X20數(shù)字計數(shù)器模塊， 1個通道SSI，5V...  
X20DC1196    X20數(shù)字計數(shù)器模塊， 1個通道ABR，5V...   
X20DC1198    X20數(shù)字計數(shù)器模塊，   1個通道SSI，5V...  
X20DC1376    X20數(shù)字計數(shù)器模塊，1個通道ABR，24 V... 
X20DC1396    X20數(shù)字計數(shù)器模塊， 1個通道ABR，24 V...   
X20DC1398    X20數(shù)字計數(shù)器模塊， 1個通道SSI，24 V... 
X20DC1976    X20編碼器，1xABR，TTL，250kHz， 編碼器監(jiān)督
   X20DC2190    X20 數(shù)字計數(shù)模塊，  超聲波路徑測量模塊...   
X20DC2395    X20數(shù)字計數(shù)模塊，1xSSI式編碼器24V...   
X20DC2396    X20數(shù)字計數(shù)器模塊， 2個通道ABR，24 V...
X20DC2398    X20數(shù)字計數(shù)器模塊， 2個通道SSI，24 V...  
X20DC4395    X20數(shù)字計數(shù)模塊，2xSSI式編碼器24V...   
X20DS1119    X20數(shù)字信號5V ABR/PR 模擬器 
X20DS1319    X20數(shù)字量信號模塊，4個數(shù)字量輸入，24VDC...   
X20DS4387    X20數(shù)字量信號模塊， 4xIO Link Master...

28、虛擬模塊    
   
模塊號    簡述
X20ZF0000    X20虛擬模塊（無功能）
   
29、數(shù)字混合模塊    
   
模塊號    簡述
X20CM8281    X20一般混合模塊，
   4個數(shù)字量輸入，24VDC，漏式...
   
X20DM9324    X20數(shù)字混合模塊，
   8個輸入，24VDC，漏式...\

伺服驅(qū)動器（servo drives）又稱為“伺服控制器"、“伺服放大器"，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)產(chǎn)品。

     目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入軟啟動電路，以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。

功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>

　　隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅(qū)動器進行了技術(shù)深層次研究。

　　伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

　一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。

　　1、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

　　2、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。

　　應(yīng)用主要在對材質(zhì)的手里有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

　　3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負(fù)載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。

　　如果對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

　　如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。

　　如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點，如果本身要求不是很高，或者基本沒有實時性的要求，采用位置控制方式。

　伺服驅(qū)動器對電機的主要控制方式

　　伺服驅(qū)動器對電機的主要控制方式為：位置控制、速度控和轉(zhuǎn)矩控制。

　　位置控制：是指驅(qū)動器對電機的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩均于控制，上位機對驅(qū)動器發(fā)脈沖串進行轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角的控制，輸入的脈沖頻率控制電機的轉(zhuǎn)速，輸入的脈沖個數(shù)控制電機旋轉(zhuǎn)的角度。

　　速度控制：是指驅(qū)動器僅對電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩進行控制，電機的轉(zhuǎn)角由CNC取驅(qū)動器反饋的A、B、Z編碼器信號進行控制，CNC對驅(qū)動器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機正轉(zhuǎn)，負(fù)電壓控制電機反轉(zhuǎn)，電壓值的大小決定電機的轉(zhuǎn)數(shù)。

　　轉(zhuǎn)矩控制：是指伺服驅(qū)動器僅對電機的轉(zhuǎn)矩進行控制，電機輸出的轉(zhuǎn)矩不在隨負(fù)載變，只聽從于輸入的轉(zhuǎn)矩命令，上位機對驅(qū)動器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機正轉(zhuǎn)，負(fù)電壓控制電機反轉(zhuǎn)，電壓值的大小決定電機輸出的轉(zhuǎn)矩。電機的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角由上位機控制

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